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利用对偶四元数流形上的黎曼几何改进平面运动位姿图优化( Improved Pose Graph Optimization for Planar Motions Using Riemannian Geometry on the Manifold of Dual Quaternions )
Kailai Li Johannes Cox Benjamin Noack Uwe D. Hanebeck
提出了一种求解平面位姿图优化问题的黎曼方法。通过在表示平面运动的对偶四元数流形上建立基于黎曼度量的代价函数，内在地考虑了SE(2)群的非线性结构。针对流形上的最小二乘问题，提出了一种基于指数收缩的黎曼-高斯-牛顿法。基于公共平面位姿图数据集，进一步评估了所提出的黎曼位姿图优化器（RPG-Opt）。与现有方法相比，该方法在里程计测量不确定度较大的情况下具有相当的精度和较好的收敛鲁棒性。
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