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激光雷达-单目视觉里程测量( LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry )
J Graeter A Wilczynski M Lauer
自动驾驶中更高层次的功能很大程度上依赖于对车辆的精确运动估计。已经开发出了强大的算法。然而，他们的绝大多数集中在双目图像或纯激光雷达测量上。相机和激光雷达用于视觉定位的有前途的组合大多是无人值守的。本文提出了一种从激光雷达测量数据中提取摄像机特征轨迹的深度提取算法，并通过基于Robusized关键帧的束调整来估计运动，从而填补了这一空白。语义标注用于植被地标的离群点剔除和加权。这种传感器组合的能力在竞争的KITTI数据集上得到了证明，达到了前15名的位置。代码向社区发布。
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