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考虑减重和实用性的可穿戴机器人手臂( Wearable Robot Arm with Consideration of Weight Reduction and Practicality )
A Kojima H Yamazoe JH Lee
本文提出了一种兼顾重量和可用性的可穿戴机械臂。根据现有可穿戴机器人手臂的特点，重点研究了其重量和可用性问题。人手在体力劳动中的行为可分为两个阶段。在第一种方法中，肩关节和肘关节在用手开始这项任务之前移动。第二，腕关节在实际工作中的运动。我们发现这些特征可以应用于可穿戴机器人手臂。因此，我们提出了两种关节组合的混合驱动系统(HAS)。本研究将HAS应用于可穿戴机械手臂原型，即辅助导向手臂(AOA)。为了验证该系统的有效性，我们对PasAct、Act、6DOF三种类型的机器人手臂进行了仿真，比较了它们的重量、工作效率和可用性。此外，我们将这些仿真模型与AOA进行了比较，以进行评估。
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