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肘部驱动可穿戴机械臂肌肉疾病的数学建模( Mathematical Modeling of Elbow-Actuated Wearable Robotic Arm for Muscular Disorders )
VM Karthicraja M Mythily D Manamalli
肌肉骨骼疾病是全球关注的主要问题，不仅给个人带来痛苦，而且对个人和社会的经济产生不利影响。这导致制造业和服务业的生产力损失，对经济产生不利影响。这项工作的主要目的是设计和测试一个上半身外骨骼手臂，将用于赋权健全的人，即健康的用户。外骨骼手臂的目的是加强或扩大人类肘部的能力。通过运动学分析和工作空间分析，建立了系统的逆动力学模型。利用ADAMS仿真工具对MATLAB建立的数学模型进行了验证。得到的模型用于分析问题陈述中定义的每个任务的辅助力矩需求和位置分析。最后，建立了系统的运动学正、逆模型和工作空间分析，该系统对所用材料的动力学参数具有普遍的柔性。
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