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视觉解决方案的一个辅助穿刺机器人系统定位。( Vision solution for an assisted puncture robotics system positioning. )
Guanwu Jiang Minzhou Luo Lijuan Lu Keqiang Bai Omar Abdelaziz
医疗机器人和计算机辅助外科手术是当前机器人和医学领域的研究热点，它将机器人技术、图像处理技术和计算机技术相结合，改变了传统外科手术的本质。本论文旨在研究基于双目视觉光学定位技术的机器人辅助穿刺过程，以提高微创手术中皮肤标志物的坐标精度。选取ZED双目摄像机进行图像采集，并基于张氏标定建立了模型。提出了一种基于Hough圆的双目立体图像特征提取算法，以获取三维空间坐标下的标记点。获得了人体三维骨骼模型的精确标记坐标信息，为进一步研究机器人辅助穿刺手术精确定位技术奠定了基础。
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