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控制地下力量使一个快速，可操纵，挖掘软机器人成为可能( Controlling subterranean forces enables a fast, steerable, burrowing soft robot )
Nicholas D. Naclerio Andras Karsai Mason Murray-Cooper Yasemin Ozkan-Aydin Elliot W. Hawkes
陆地、空中和水中的机器人导航研究得很好；许多机器人已经成功地在这些环境中演示了运动。然而，机器人运动的一个前沿领域基本上仍未被探索--地下。地下航行很难做到，部分原因是地下运动的相互作用力比空气或水中的相互作用力高数量级，而且我们对这些相互作用缺乏坚实的基础物理学理解。我们提出并检验了三个假说，这些假说来自于生物观察和颗粒入侵的物理，并将结果用于我们的挖洞机器人的设计。这些结果表明：（一）叶尖伸展减少的总阻力等于物体的表皮阻力；（二）通过叶尖气流的颗粒曝气减少的阻力与深度和流动角度呈非线性关系；（三）叶尖气流角度的变化对颗粒介质中的升力有非单调影响。在这些结果的指导下，我们实现了一个可操纵的，像根一样的软体机器人，它控制地下的升力和拖曳力，以比以前的方法快一个数量级的速度钻洞，并通过真实的沙子这样做。我们还证明了该机器人可以调节其拉出力的一个数量级，并控制其在水平和垂直平面上的运动方向，以绕过地下障碍物。我们的结果促进了对机器人地下运动的理解和能力。
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