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微型机器人激光导向微创手术( Microrobotic laser steering for minimally invasive surgery )
PA York R Pea D Kent RJ Wood
制造用于微创手术工具的多关节机构是困难的，因为这些设备在毫米级的制造、组装和驱动方面存在挑战。然而，这种机制对于给予外科医生更高的精确度和灵活性来操作和可视化手术部位的组织是可取的。在这里，我们描述了一个复杂的光电机械装置的结构，可以与现有的手术工具集成，以控制光纤传输激光器的位置。通过使用模块化组装和层压板制造方法，我们能够创建比当前技术状态更小和更高带宽的设备，同时实现类似于现有工具的运动范围。我们提出的器件直径6毫米，长度16毫米，能够在大范围内（两轴均超过±10°)以高速聚焦和引导光纤传输的激光束（1.2千赫兹带宽），并具有出色的静态重复性（200微米）。
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