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基于分段扩展状态观测器的双关节灵巧手系统角度跟踪控制( Angle tracking control for double-joint dexterous hand systems based on a piecewise extended state observer - ScienceDirect )
ZA Ling LB Xin JZ B WB Tao
本文针对一种双关节灵巧手系统，介绍了一种角度跟踪控制方法。双关节灵巧手系统由气动人工肌肉驱动。提出了一种分段扩展状态观测器来估计扰动和不确定性。此外，为了提高角跟踪精度和抗扰能力，提出了一种结合扰动估计的比例微分控制器。分析了分段扩张状态观测器的收敛性，给出了稳定性条件。仿真和实验结果表明，分段扩张状态观测器比线性扩张状态观测器和非线性扩张状态观测器具有更好的估计性能，提高了角跟踪精度和抗干扰能力。
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