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基于摆锤的球形移动机器人改进混合A*路径规划方法( Improved hybrid A* path planning method for spherical mobile robot based on pendulum )
Z Zhang Y Wan Y Wang X Guan G Li
本文提出了一种改进的混合a*方法，用于球形移动机器人在摆驱动下具有有限的局部横向运动能力的导航。对于具有非零最小转弯半径的摆驱动球形机器人，我们的改进有助于找到一条可行的、可实现的路径，该路径可以以较低的时间开销进行跟踪。由于球壳形状，机器人与地面点接触，与普通地面移动机器人如差动机器人、轮式小车机器人相比，表现出不同的运动学模型。为此，本文分析了球形机器人的运动学模型，提出了一种新的生成可行且符合运动学约束的路径的方法，并以此作为未来轨迹跟踪控制和进一步优化的初始值。提出了机器人最小旋转区域的概念，以提高搜索效率，保证机器人在有限的区域内通过有限次的前后移动来转向任意方向的能力。
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