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工业场景下基于A*的多台agv路由和调度模块( A* Based Routing and Scheduling Modules for Multiple AGVs in an Industrial Scenario )
J Santos PM Rebelo LF Rocha P Costa G Veiga
基于多AGV的物流系统通常与两个基本问题有关，这两个问题对其整体性能至关重要：AGV的碰撞路径规划和死锁避免；并通过任务调度来确定哪辆车应该运送哪种货物。根据应用程序可以使用几个启发式函数。本文提出了一种基于时间的算法来动态控制自动仓库场景中的自主引导车辆。我们的方法包括一个基于a*启发式搜索的路由算法(TEA*-time Enhanced a*)来生成自由冲突路径，以及一个调度模块来改善路由算法的结果。这些模块协同工作，以路由算法信息为基础，提供高效的任务执行时间。对10台和20台AGV的典型工业布局进行了仿真实验。此外，还与现有的一种替代方法进行了比较。
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