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基于动态加权多目标模型预测控制器的碰撞避免系统加速度再分配协同策略设计( Design of an Acceleration Redistribution Cooperative Strategy for Collision Avoidance System Based on Dynamic Weighted Multi-Objective Model Predictive Controller )
G Yu PK Wong J Zhao X Mei Z Xie
道路交通事故，尤其是多车相撞事故，往往造成人员伤亡。目前的避碰研究主要集中在相邻两车或多车在单排方向上的控制策略。本文提出了一种基于模型预测控制(MPC)框架的多车辆双向避碰系统，通过基于车间状态的车辆跟驰模式的切换来最大限度地降低碰撞风险。设计了一个上下层的分层结构。上层建立了双操作模式切换策略和车辆跟随模型，并开发了车辆排加速度重分配协同策略。下层设计为根据控制指令的实际情况，跟踪从上层接收到的期望加速度。针对复杂的过渡操作，提出了一种动态加权调整策略，并将其与MPC相结合。数值结果表明，该系统的性能优于传统的避碰系统，在不可避免的碰撞情况下，该系统能够有效地避免碰撞或使车辆排的总影响最小化。
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