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浅谈在地下环境中建立通信地图( On Building Communication Maps in Subterranean Environments )
M Zoula M Prágr J Faigl
通信对于协调移动机器人单元的团队至关重要。在地下隧道等环境中，无线信号的传播受到许多物理现象的影响。因此，通信属性的建模和随后的任务，以估计哪里可以进行通信，都变得要求很高。通信地图是评价两个任意空间坐标之间通信特性的工具。现有的基于先验获得的空间测量值的插值方法不能为未访问的位置提供精确的外推估计。因此，我们提出了一个位置无关的模型来解决信号强度的外推问题，该模型基于信号源和接收机之间的障碍物占用率近似。利用自然洞穴数据集，将该方法与现有的基于自由空间路径损失和空间投影的衰减模型进行了比较。根据报告的结果，所提出的方法比现有的方法提供了更准确的预测。
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