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基于多线激光和双目视觉的室外三维重建方法( Outdoor 3D reconstruction method based on multi-line laser and binocular vision )
Xu Jian Xin Chen Wenpeng He Xuan Gong
变电站金具的三维(3D)重建对带电作业机器人具有重要意义。然而，关键问题是主动式三维摄像机不能在室外强光环境下工作，被动式三维摄像机不能提取弱纹理目标的特征。提出了一种基于多线激光和双目视觉的室外三维重建方法。针对弱纹理目标特征少的问题，采用多线激光创建人工特征。为了减小图像中自然光对激光的干扰，提出了一种基于帧差法的自然光滤波方法。然后利用灰度质心法对多线激光进行精确定位。最后利用双目视觉模型完成目标的三维重建。实验表明，与传统的三维重建方法相比，本文提出的三维重建方法能够有效地实现室外弱纹理目标的三维重建。
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