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地下环境的VI-SLAM( VI-SLAM for Subterranean Environments )
A Kramer M Kasper C Heckman
其中最具挑战性的环境中，自主移动机器人可能需要服务是地下环境。环境光线的完全缺乏、GPS的不可用性和几何模糊性使得地下同步定位和制图(SLAM)异常困难。虽然这个问题有许多可能的解决方案，但视觉惯性框架有可能被部署在各种机器人平台上，这些平台可以在空间受限和地下领域所呈现的危险环境中工作。在这项工作中，我们给出了一个在有车载照明的地下环境中视觉惯性SLAM的评估，表明它可以持续地执行相当好的操作，平移漂移小于4%。然而，这种性能取决于包括一些偏离VI-SLAM典型公式的修改，以及对系统视觉跟踪参数的仔细调整。我们讨论了这些参数有时与直觉相反的影响，并深入了解它们如何影响系统的整体性能。
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