对基于机械臂的运动模拟器相位坐标施加的动态限制

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作者：scidown 发布时间：2021-06-25 16:08:42 文章标题：

对基于机械臂的运动模拟器相位坐标施加的动态限制( Set of dynamic restrictions imposed on robotic arm-based motion simulator phase coordinates )

文章作者：

S. S. Lemak V. A. Chertopolokhov M. A. Makarov

文章简述：

本文讨论了航天应用中的运动线索仿真问题。提出了一种基于工业机械手的运动台控制算法。本文给出了反映机器人端点在垂直平面内运动的简单数学模型，并给出了位形空间中的一个约束集。给出了一种运动仿真过程主动阶段机械手停止和返回起始位置的算法。给出了运动仿真活动阶段的一组约束条件。

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