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基于ROS的移动机器人SLAM建图仿真设计
于文龙 SLAM Gazebo Gmapping功能包 仿真 建图
基于ROS机器人操作系统的SLAM建图方法作为目前最主流,最具研究价值,商业价值的方法深受广大机器人开发者和企业青睐.本文主要研究内容为对URDF建模的仿真机器人模型进行优化配置,为其添加Gazebo仿真环境标签,使其满足Gmapping功能包仿真实验要求;分析Gmapping功能包的整体框架并对主要参数进行说明,最终实现Gmapping功能包的建图功能.实验表明本文所设计的Gazebo仿真环境能够完成Gmapping功能包建图任务,Gmapping算法可以稳定快速地完成栅格地图构建.
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