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基于ROS的差动驱动移动机器人同步定位与映射( Simultaneous Localization and Mapping using differential drive mobile robot under ROS )
AA Housein X Gao
利用激光扫描提供的差动驱动机器人，在机器人操作系统ROS下实现了SLAM在室内环境下的地图和导航。映射过程使用基于扩展卡尔曼EKF滤波算法的ROS包完成，定位过程使用基于自适应蒙特卡罗定位AMCL的包完成，导航过程使用ROS构建的函数完成。本文还将给出使用扩展卡尔曼滤波实现SLAM的具体直观，并说明了在不使用SALM算法的情况下，结果是如何发散的。
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