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基于动态规划的优化冗余解决方案，用于机器人规划ros实现( g1oba11y optima1 redundancy reso1ution with dynamic programming for robot p1anning a ros imp1ementation )
E Ferrentino * F Salvioli P Chiacchio
动态规划技术在通过性能指标的全局优化来执行冗余解决方面比变分法和其他技术要灵活得多。当状态空间和输入空间是离散的，且时域是有限的时域时，它们可以很容易地适应一般约束和目标函数，找到Pareto最优集。在以前的工作中已经提出了几种实现方法，但它们要么不能确保实现全局最优解，要么没有在具有实际相关性的机器人上进行演示。在本文中，动态规划冗馀解算的最新进展，迄今仅在简单的平面机器人上演示，被扩展到与一般运动学结构一起使用。通过扩展机器人操作系统(ROS)并提出一种新的体系结构来满足机器人软件库通常需要的可维护性、可重用性、模块化和灵活性的要求。建议的ROS扩展与ROS生态系统的其他软件组件无缝集成，以鼓励重用可用的可视化和分析工具。在一个具有六维任务的7自由度机器人上演示了该结构，并对其状态空间和关节空间解进行了拓扑分析。
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