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基于ROS轮式移动机器人SLAM绘图的仿真与实现( Simulation and Implementation of SLAM Drawing Based on ROS Wheeled Mobile Robot )
Y Cui Z Niu
为了实现ROS轮式移动机器人室内环境下未知地形图的建立,本文利用激光雷达、Raspberry Pi等硬件构建轮式移动机器人,在ROS环境下,通过URDF模型构建机器人,并对机器人模型进行配置。微分控制器、键盘控制节点等建立仿真环境，利用不同的仿真环境对机器人进行可视化仿真，并对SLAM算法中的两种优化算法进行仿真，模拟地图的构建。为了探讨SLAM的不同优化算法对图形构造的作用，分别介绍了基于滤波器的SLAM算法和基于图优化的SLAM算法。机器人被选中。机器人搭建完成后，选择了三种不同的实验环境。采用多种地图构建算法进行实验，比较了G-mapping算法和Cattrapher算法在小比例尺、大比例尺、多障碍物环境下构建地图的效果。利用Linux系统下的图像处理软件对实验环境中机器人生成的地图进行分析,通过像素数测量生成的地图中机器人特征点的坐标,并与实际环境中特定点位置的实际坐标进行比较,以评价施工效果。通过比较两种算法在构建地图时对各种障碍物轮廓的影响，评价了在多障碍物环境下进行地图绘制的效果。结果表明，基于图优化的SLAM建图算法具有更稳定的建图效果。
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