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具有对抗性干扰的关键安全在线控制( Safety-Critical Online Control with Adversarial Disturbances )
B Ramasubramanian B Xiao L Bushnell R Poovendran
本文研究了存在对抗性扰动的安全临界动力系统的控制问题。我们寻求综合状态反馈控制器，使扰动引起的代价最小化，同时尊重安全约束。安全约束由H-inf范数上的一个界给出，而费用则指定为系统的H-2范数上的一个上界。我们考虑一个在线设置，其中每次的成本只有在选择了当时的控制器之后才会显示。我们提出了一种迭代方法，通过求解一个修正的离散时间Riccati方程来综合控制器。该方程的解加强了安全约束。我们将这种控制器的代价与最优控制器的代价作了比较，当一个人事后完全知道干扰和代价时。我们证明了后悔函数，它被定义为这些成本之间的差值，随时间范围成对数变化。我们在一个过程控制设置上验证了我们的方法，该过程控制设置受到两种对抗性攻击的影响。
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