欠驱动自主水下航行器鲁棒自适应路径跟踪

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作者：scidown 发布时间：2021-06-19 20:27:27 文章标题：

欠驱动自主水下航行器鲁棒自适应路径跟踪( Robust and adaptive path following for underactuated autonomous underwater vehicles )

文章作者：

KD Do J Pan ZP Jiang path following parking point-to-point navigation underactuated underwater vehicles cascade system nonlinear control robustness adaptation

文章简述：

本文提出了一种非线性鲁棒自适应控制策略,使仅有4个执行器的6自由度欠驱动水下航行器在环境干扰和航行器物理参数未知的情况下,仍能以期望的速度沿预定路径运动。该控制器采用李雅普诺夫直接法、反推法和参数投影法设计。闭环路径跟随误差可以任意减小。有趣的是，我们开发的控制策略很容易扩展到诸如停车和点对点导航等具有实际重要性的情况。数值模拟结果表明了该方法的有效性。

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