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一种新型水下双足步行软机器人，灵感来自于椰子章鱼( A novel underwater bipedal walking soft robot bio-inspired by the coconut octopus )
Q Wu X Yang Y Wu Z Zhou J Wang B Zhang Y Luo S Chepinskiy AA Zhilenkov
为提高水下机器人与水下环境的兼容性,受椰子章鱼水下双足行走的启发,提出了一种基于弹簧加载倒立摆模型的水下软体机器人双足行走的方法。利用章鱼触须在地面滚动的特点，采用索驱动的方法设计了腕臂，建立了水下弹簧加载倒立摆双足行走模型，使水下软体机器人更适合在不平地面上运动。然后设计了一个基于椰子章鱼的水下双足行走软体机器人，并采用机器视觉算法提取运动信息进行分析。实验分析表明，该水下双足步行机器人可实现6.48cms的平均速度，最大瞬时速度可达8.14cms。
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