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基于抓取类型检测的机器人灵巧抓取自适应规划框架( An adaptive planning framework for dexterous robotic grasping with grasp type detection )
Z Deng B Fang B He J Zhang
灵巧抓取是机器人实施各种操纵任务的最根本能力之一。机器人应该具备和人类一样的能力，为灵巧的抓取规划各种抓取类型。本文研究了grasp规划的适应性问题。设计了一种新颖的自适应抓取规划框架，以适应多种抓取类型而不是单一的抓取。在这个框架中，考虑了六种常用的抓取类型。从可视化数据中提取抓取类型的信息。然后，受反向概念的启发，引入了一种新颖的预抓取反向概念作为预抓取配置，对抓取类型的信息进行编码。之后，提出了两阶段自适应抓取规划方法，在第一阶段确定预抓取对立，在第二阶段为物体抓取找到可行的抓取配置。抓取前的对立被用作形成复杂抓取的路径点。通过仿真和实际实验验证了该框架的有效性。实验结果表明，该框架可以为机器人的灵巧抓取规划多种抓取类型。此外，抓取类型的使用有助于降低抓取规划的复杂性，提高机器人手的抓取灵巧性。
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