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一种基于平面投影的协作机器人基架标定方法( A Plane Projection Based Method for Base Frame Calibration of Cooperative Manipulators )
J Wang W Wang CH Wu SL Chen JH Fu GD Lu Calibration Manipulators Mathematical model Sensors Instruments Floors Informatics
基架标定是机械臂协同工作的基础。常用的方法通常是构造一个矩阵方程。接触式方法的精度和效率都不高，而非接触式方法的高成本又阻碍了其应用。本文提出了一种基于投影的方法。所有的变换参数都可以在几何约束的基础上求解。当协作机械臂异步形成闭环链时，其拓扑结构被投影到特定平面上。利用三角函数和一个简单的计算过程可以确定转角和平移参数。这种分析最新颖的特点是只需要两个校准点。实验结果表明，该方法在异步标定时，精度和效率均有较大提高。
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